现代快报讯（通讯员 董龑 记者 曹德伟）3月16日，国网镇江供电公司新区供电服务中心配电运检班吴浩然、张琰利用“基于双面视觉的柔性多关节带电检修机器人”完成了10千伏北角1F35线36串耐张绝缘子更换，由原来的1.5小时缩减至现在的20分钟。

绝缘子在自然条件下受粉尘、二氧化硫、氮氧化物等物质的影响，容易造成表面绝缘不稳定、产生低值或零值绝缘子从而降低整条绝缘子串的绝缘强度。此外，绝缘子在雨雾天气中表面发生闪络时，沿面放电电流使得绝缘子瓷质部分发热，严重时甚至会导致绝缘子两侧球头、碗头炸裂等隐患发生，导致配网线路停电。

为此，更换配网线路上损坏、残旧、零值等缺陷绝缘子，防止配网故障的发生已经成为一项重要工作。传统人工带电更换绝缘子由配电运检人员处于等电位并借助带电作业工具完成，从而避免线路停电检修，但受横担间和相间距离制约，劳动强度大、效率低、危险性高。“以前一系列步骤劳动强度大，平均耗时1小时，且由于线路不停电，对作业人员操作提出了较高要求，一旦等电位工作没做好，作业人员就有触电危险。”镇江新区供电服务中心主任孙新跃介绍。

鉴于此，镇江供电公司花费了3年时间成功研制出一款“基于双面视觉的柔性多关节带电检修机器人”。该机器人由机械本体和控制系统两部分组成，其中机械本体由机器人底盘、绝缘子夹持机械臂、绝缘子抓取机械手等组成，控制系统由视觉装置、远程操作系统、电控系统等组成。该机器人也是国网江苏电力系统内首个采用7自由度的带电检修机器人。机器人底座的X、Y、Z及绕Z轴旋转4个自由度，以及机械手的X、Y、Z方向3个自由度，使得机器人可以完成7个自由度的绝缘子更换动作，具有足够的空间灵活性，能够完成包括机械臂位置调整、绝缘子夹持、轴销拆装、绝缘子抓取、绝缘子安装等绝缘子自动化更换全部动作。

“更换绝缘子的机械手采用的是电机驱动同步轮，同步轮带动同步带的方式，这样就可以将电机和减速机放置在远离机械手的位置，通过同步带将动力传送到机械手，从而实现对机械手的三维空间的调整，这种方式可以使机械手的空间尺寸降到最小，提高操作灵敏度。同时采用梯形螺杆型设计的抵消机械臂，可以实现进一步减速，增大驱动力，保证了在有限空间下机器人依然有着较大的驱动力。”孙新跃说。

目前，该机器人已在镇江市10千伏配网线路耐张绝缘子更换工作中使用，采用无线遥控方式安全操作设备，避免了人员受伤危险，工作效率平均提升60%。